Crear claves publicas y privadas para conectarse por SSH al servidor

Generar las claves

Ejecutar el comando

ssh-keygen -t rsa

Escribir frase para ingresar al servidor, esto lo pedirá al momento de ingresar al servidor como tipo contraseña.

Agregar la clave en el Servidor

Estando en el servidor por ssh, ejecutamos

cd .ssh

Agregamos el contenido de nuestro ssh al archivo "authorized_keys" del servidor y guardamos.
Ahora al momento de ingresar al servidor por ssh, no pedirá autenticación.